La commune est une ancienne station néolithique habitée à l’époque gallo-romaine
En 816, Louis le Débonnaire fonde le prieuré bénédictin de Saint-Jean des Ormes ou Ulmoy (qui signifie Orme).
Ce sont des bénédictines venues de Dijon qui ont d’abord occupé l’abbaye. Vers 1600, Henri IV donne la “commende” du prieuré à un de ses généraux protestants en récompense de ses bons et loyaux services durant les guerres de la ligue. Par la suite l’abbaye est devenue un monastère d’hommes important qui a subsisté jusqu’à la Révolution où le prieuré est vendu comme Bien National.
Dès le XVI ème siècle et le début de la Réforme, il y avait beaucoup de protestants à Heiltz-le-Maurupt, et les guerres de religion ont beaucoup marqué le village.
Au XVII ème, une colonie protestante très active édifie un temple et crée une école.
En 1682, on comptait 600 protestants. Beaucoup d’entre eux émigrèrent en Allemagne lors de la révocation de l’édit de Nantes mais en 1750 on comptait encore 40 protestants en en 1788 44 personnes (9 familles). Un secteur du cimetière est réservé aux inhumations protestantes.
En 1787, il y avait 31 laboureurs, 86 manœuvriers, 28 fileuses, 14 tissiers, 3 cabarets. Au total plus de 900 habitants. Il y avait aussi 266 chevaux, 470 bovins et 460 moutons.
La Révolution a passablement perturbé le village, et c’est depuis cette époque qu’il est devenu chef-lieu de Canton.
En 1792, Louis Philippe 1er, futur roi de France, y reçoit son brevet de général de brigade.
Le 24 août 1834, a été inauguré un temple protestant qui existe toujours actuellement.
Il est situé à l’angle de la rue des Raines et de la rue du Moulin.
En 1894, le dernier pasteur résidant quitte le village.
Le 6 septembre 1914, pendant la bataille de la Marne, le village a été incendié par les Allemands et détruit à 90%. Il a été reconstruit après la guerre, mais beaucoup de familles ne sont pas revenues après l’exode. De 730 habitants en 1911 il n’en compte plus que 420 actuellement.